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水下機器人激光視覺傳感焊縫跟蹤

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為實現水下焊接的智能化，在設計好的水下機器人平臺上，開發了一套焊縫自動跟蹤算法。采用2自由度PID控制算法控制橫向滑塊實時精確跟蹤焊縫，爬行小車依據滑塊的位置與速度信號

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