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6650型工業機器人運動學分析

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以6650型六軸工業機器人作為研究目標，利用D-H表示法建立該機器人的連桿坐標系。得到機器人桿件幾何參數和關節變量，進而推導出該機器人的運動學方程，并由此計算出機器人的工作空間，為機器…

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